Donji Milanovac se pominje u 15. veku kao varošica Poreč na istoimenom dunavskom ostrvu. Zbog čestih poplava, po naredbi kneza Miloša iz 1830. godine, preseljen je na desnu obalu Dunava. Ime dobija po Milanu, starijem Miloševom sinu, a 1859. godine dodaje mu se i naziv Donji, da bi se razlikovao od Gornjeg Milanovca, koji je osnovan iste godine. Donji Milanovac je građen po prvom regulacionom planu u Srbiji, po idejnim skicama vojvode Porečkog Stefana Stefanovića-Tenke. Bio je središte Sreza Porečko-rečkog i opštine do 1965. godine. Poslednja promena lokacije rezultat je izgradnje HE “Đerdap I” 1970. godine.

Epitet kolevke drevne Evrope ovaj kraj je dobio zbog kulturne vrednosti arheoloških lokaliteta Lepenski vir i Rudna glava, odnosno njihove neprocenjive naučne uloge u upoznavanju najranijih vremena ljudske civilizacije.

Arheološki lokalitet Lepenski vir sa izuzteno povoljnom mikrolokacijom u Gospođinom viru, trajao je 5800-4300 p.n.e. u okviru devet sukcesivno podignutih naselja sa planski građenim kućištima, grobovima, svetilištima i umetnički obrađenim predmetima jedinstvenog likovnog izraza. Arhitektura i kultura Lepenskog vira poznata u svetskim razmerama, predstavlja najveći domet kulture srednjeg kamenog doba, odnosno vremena kada se priprema prelaz sa lovno sakupljačke privrede paleolita na zemljoradničko stočarsku ekonomiju mlađeg kamenog doba-neolita. U svetu Lepenski vir je najpoznatiji po kamenim skulpturama, koje predstavljaju najstariju evropsku monumentalnu kamenu plastiku.

Rudno bogatstvo ovog područja doprinelo je da baš ovde čovek otkrije tajnu metala. Otkrivanjem praistorijskog rudnika Rudna glava (3800-3200 p.n.e.) napuštena je teorija o Bliskom istoku kao kolevci rudarstva. Tokom dve decenije istraživanja otkriveno je 40 rudarskih okana i veliki broj rudarskih alatki.

Ovaj kraj raspolaže izuzetnim prirodnim bogatstvima. Ovde se nalazi naš najveći nacionalni park-Đerdap, planina Miroč sa istoimenim selom, koji predstavljaju jedinstvenu prirodno-etno ambijentalnu celinu, planina Starica (pogodna za planinaranje), Valja Prerast, prirodni kameni most (raspon iznosi preko 150 m, visina gornje ivice luka 26 m,a širina otvora pri dnu u visini rečnog korita je 9,7 m.), veštačko jezero Veliki zaton, značajno ribolovno područje.

Dunav i njegove mnogobrojne pritoke u okolini Donjeg Milanovca imaju zajednički naziv Poreč. U porečkom kraju ribolov je razvijen i kao sportska disciplina i kao privredna grana. Dunavska obala ima mnogobrojne terene za sportski ribolov od kojih se posebno izdvajaju: Porečki zaliv, Golubinje i Lepenski vir. Ušća dunavskih pritoka su takođe pogodni tereni kao i dva jezera u okolini Donjeg Milanovca: Baltu alu šontu i jezero Kazanskog potoka.

Najveća turistička pećina u Srbiji, Rajkova pećina, smeštena je na svega 3,5 km od Majdanpeka, u izvorištu Malog Peka, kraj jezera Veliki zaton u mešovitoj šumi bukve, javora i hrasta. Bogatstvo pećinskog nakita čine je podjednako interesantom kako za speleologe, tako i za turisite.

Od ostalih turisitičkih atrakcija treba spomenuti crkvu Svetog apostola Petra i Pavla. Crkva je izgrađena po nalogu Kneza Aleksandra Karađorđevića, sa idejom da se podigne hram koji će jednako prihvatiti i domaći pravoslavci i katolici, koji su na poziv srpskih vlasti došli iz zapadne Evrope kao rudarski stručnjaci. Zato crkva ima elemente tzv. “švajcarskog stila” gradnje.

U Donjem Milanovcu je crkva Svetog Nikole, koja je podignuta 1840. godine zahvaljujuću kapetan Miši Anastasijeviću.

Od spomenika narodnog graditeljstva treba posetiti Kapetan Mišin konak, spomenik kulture sagrađen u 19. veku kao spratna građevina sa prizemljem u kamenu i spratom u bondruku. Tenkina kuća, takođe iz 19. veka, sagrađena je kao prizemni objekat u bondručnom sistemu, na temeljnim zidovima od lomljenog kamena.

Galerija “Čovek, drvo i voda” udaljena 6 km od Donjeg Milanovca, raspolaže apartmanom s četiri ležaja, prodavnicom suvenira gde posetioci mogu da kupe originalne suvenire sa ovog područja, izrađene od delova drveta starih više decenija. Uz suvenire posetiocima se nudi ekološki zdrava hrana: prirodni miročki med, kozji sir, kukuruzno brašno sa potočare, jaretina na ražnju, lepinja ispod sača, razne vrste gljiva, kajmak, proja i rakija “Stekovača”, spravljena od neprskanog voća i prirodnog meda.

Od turističkih manifestacija koje se održavaju treba spomenuti festival cveća i narodnih običaja “Jorgovan fest” na Miroču, koji za cilj ima očuvanje etno baštine istočne Srbije; “Đerdap u pesmi i igri”, turističko-kulturno-zabavna manifestacija tokom čijeg se dvoipomesečnog trajanja održavaju sportska takmičenja, poetske i književne večeri, likovne izložbe, promocije, pozorišne predstave, koncerti; Festival dečije i zabavne muzike za mlade “TIN”, “Porečki kotlić”, takmičenje u pripremanju riblje čorbe i ribljeg paprikaša, Kup Đerdapa u jedrenju i druge.

Rajkova pećina se nalazi se u istočnoj Srbiji, 2 km od Majdanpeka. Do nje vodi asfaltni put pored obale reke Mali Pek i veštačkog jezera Veliki zaton. Čitava okolina izvorišta malog Peka je bogata mešovitom šumom bukve, javora i hrasta i predstavlja jedinstveno prirodno i speleološko bogatstvo.

Rajkova pećina je dobila ime po čuvenom Rajku Vojvodi, za koga se pretpostavlja da je živeo u 19. veku. On je, po predanju, danju bio mehandžija, noću je pljačkao turske karavane, a blago sakrivao u ovoj pećini. Pećinu je prvi istražio geograf Jovan Cvijić 1894. godine, a istraživanje je nastavljeno tek sedamdesetih godina 20. veka, pod rukovodstvom dr Radenka Lazarevića. Za turiste je otvorena 1975. godine.

Ulazni deo pećine iz pravca sela Rajkova bio je nastanjen još u praistoriji, o čemu svedoči kameni čekić koji se čuva u arheološkoj zbirci Muzeja u Majdanpeku. Rajkova pećina je protočna pećina, kroz koju protiče Rajkova reka. Nakon izlaska iz pećine ona se spaja sa Paskovom rekom, koja takođe ističe iz pećine i tako nastaje Mali Pek.

Po svojim speleološkim kaarkteristikiama i morfogenetskoj evoluciji, jedna je od najinteresantnijih pećina u našoj zemlji. Pećina se sastoji od dva horizonta, odnosno ponorskog i izvorskog dela i u oba se razlikuju niži – hidrološki aktivni i viši – suvi horizont. Sa dužinom od 2.304 m do sada istraženih kanala najduža je pećina u Srbiji. Spajanjem rečnog i suvog kanala dobijena je kružna staza dužine 1.410 m, a turisti za sada obilaze delove rečnog i suvog horizonta dužine 633 m. Temperatura u pećini je + 8°C, relativna vlažnost vazduha je blizu 100%.

Rajkova pećina je bogata pećinskim nakitom različitih oblika, od snežno belog kristalnog kalcita, najkvalitetnijeg u Srbiji. Hodajući pećinskom stazom posetilac ima jedinstven doživljaj žuborenja bistre Rajkove reke koja odjekuje pećinskim prostorima “Ježeve dvorane”, sa hiljadama kalcitnih cevčica na stropu. Zatim sledi prelazak preko rumenih bigrenih kada, pored “Zimske bajke”sa “Belim medvedom” i ulazak u “Kristalnu šumu” u kojoj se nalazi “Treperavo jezerce”. Neke od najpoznatijih figura su i “Egipatska boginja”, “Puž” “, “Panj sa gljivama” i druge.